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개발 가이드

개발환경

  1. 로봇 운영체제: Ubuntu 20.04 LTS
  2. ROS 버전: ROS2 Foxy

Electrical interface

dock 인터페이스

IP

Go2의 메인보드 IP는 '192.168.123.161'이며, Jetson PC(Expansion Dock) IP는 '192.168.123.18' 입니다. 사용자는 메인보드에 접속할 수 없으며, 개발용 PC에만 접속 가능합니다. 

- ID: unitree  
- PW: 123

User PC와 통신

User PC(Ubuntu Sys)의 이더넷 포트를 사용하여 Go2 Expansion Dock의 이더넷 포트에 연결하면 사용자 PC와 Go2 사이의 통신을 구축할 수 있습니다.

디스플레이 화면 연결

Type-C to HDMI 어댑터를 Expansion dock의 Type-C 인터페이스에 삽입하고, 디스플레이 화면 연결 케이블을 사용하여 외부 디스플레이에 연결합니다.

Display 연결

L1 라이다

: Go2 head에 기본적으로 탑재된 라이다 모델입니다.

  1. topic name: 'rt/utlidar/cloud'
  2. coordinate sys: 'utlidar_lidar'

  3. DDS를 사용하여 point cloud 데이터 얻기

    • unitree_sdk2를 설치합니다.
    • 'rt/utlidar/cloud' 토픽 subscribe하면 관련 정보를 출력하실 수 있습니다. 
      $ ./subscribe_pointcloud 
Received a raw cloud here!
    stamp = 1683713030.572689533  
    frame = utlidar_lidar  
    points number = 1402

  4. rviz2 도구 실행하여 point cloud 시각화

    • 먼저, $ rviz2를 실행하세요.
    • [Fixed Frame]을 'odom'으로 설정합니다.
    • 왼쪽 하단의 'Add'를 클릭하고 'By topic'을 선택한 후 해당 point cloud 토픽인 '/utlidar/cloud_deskewed'를 선택합니다.
    • [Decay Time]을 1초 이상으로 설정하여 특정 시간동안 데이터를 저장할 수 있습니다.

    RVIZ2 이미지

  5. L1 LiDAR 끄는 방법
    : L1 LiDAR는 기본적으로 로봇 전원을 켜면 자동으로 시작되도록 설정되어 있습니다. LiDAR를 끄고 싶은 경우(회전 중지), 제어 명령을 publish하여 중지할 수 있습니다.

    • DDS topic: 'rt/utlidar/switch'
    • 문자열로 'ON / OFF' 내용 전송

1️⃣unitree_slam SDK 가이드

  1. 이더넷 케이블의 한쪽 끝을 Go2에 연결하고, 다른 쪽 끝을 User PC에 연결합니다.

  2. 사용자 PC 네트워크 구성을 다음과 같이 수정합니다. 수정 후에는 이더넷 연결을 재활성화 합니다.

    network

  3. ping 테스트

    $ ping 192.168.123.18 # Docking PC
$ ping 192.168.123.20 # LiDAR

  4. SDK 파일 설치

    $ cd /unitree/lib/unitree_slam
$ sudo ./install.sh

    설치 사진

⚠️ 아직 내용 업데이트 중입니다.

unitree_slam SDK 실행 방법

  1. 터미널1: 먼저, $ rviz2를 실행하세요. 'File - open configuration'에서 /unitree/lib/unitree_slam/rviz2/ 경로에 있는 build_map.rviz를 엽니다.

  2. 터미널2: /unitree/module/graph_pid_ws 경로에서 ./0_unitree_slam.sh 파일을 실행합니다.

    터미널2

  3. 터미널3: /unitree/lib/unitree_slam/build 경로에서 ./demo_mid360 eth0 또는 ./demo_xt16 eth0 를 실행한 후, w key를 눌러 시작합니다.

slam terminal

2️⃣MID-360

  1. IP: 192.168.123.20

  2. Viewer: 🔗Livox Viewer2_Window Version livox viewer

  3. Livox 공식 SDK 가이드

    : 🔗Manual - Unitree Support - 참고하여 MID360_config.json 수정

    ⚠️ G1 목차에 있지만, LiDAR ip 제외 내용 동일합니다.

    • 🔗Livox-SDK2

      $ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j
$ sudo make install

    • 🔗livox_ros_driver2

  4. Livox 공식 SDK 실행 방법 

    $ cd ~/livox_ws/
    # cd ~/[work_space_name]/
$ source install/setup.bash
$ ros2 launch livox_ros_driver2 [launch file]
    # ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py
    • Fixed Frame: livox_frame
    • Topic: /livox/lidar

3️⃣XT-16

  1. IP: 192.168.123.20

  2. Viewer: 🔗Pandar View2_Window Version

⚠️ 아직 내용 업데이트 중입니다.