개발

Conda 환경 설정은 어떻게 하나요?

: Miniconda 설치를 추천드립니다.
예제 코드는 어떤 걸 참고하면 좋을까요?

: Low-level 또는 High-level 예제 코드를 기반으로 개발을 시작해보시길 권장드립니다.

로봇 내부 통신 방식은 어떻게 되어 있나요?

: unitree_sdk2는 CycloneDDS 기반의 데이터 통신 방식을 사용하여, Go2, B2, H1, G1 등의 로봇과의 통신 및 제어 명령을 간편하게 구현할 수 있도록 설계되어 있습니다.
또한, ROS2 역시 DDS를 기반으로 하기 때문에 Unitree 로봇 하위 시스템은 ROS2와 직접 호환 가능하며, SDK를 거치지 않고도 ROS2 메시지(msgs)를 통해 직접 통신 및 제어할 수 있습니다.
사용자 PC의 IP를 왜 '192.168.123.161'로 설정하면 안 되나요?

: '192.168.123.161~164'는 로봇 내부 시스템이 사용하는 고정 IP 주소입니다. 사용자 PC가 해당 IP를 사용할 경우 IP 충돌이 발생할 수 있으므로, 예: 192.168.123.222 등 다른 번호로 설정해주시기 바랍니다.
Serial 통신으로 로봇을 제어할 수 있나요?

: Unitree 로봇은 Serial 통신을 지원하지 않으며, Ethernet(LAN) 기반의 유선 통신을 통해 제어 및 데이터 송수신이 가능합니다.

주변 환경 Mapping

: 앱을 통해 LiDAR 기반의 맵핑을 손쉽게 구현할 수 있습니다. 보다 정밀한 SLAM 개발이 필요한 경우, Mid360이나 XT16 LiDAR를 별도로 구매해야 하며, Unitree에서는 이에 대응하는 전용 인터페이스도 제공하고 있습니다.
SLAM 기능이 지원되나요?

: 네, SLAM 기능이 기본적으로 지원됩니다. 환경을 맵핑한 후, 저장된 지도를 활용하여 경로 주행(trajectory following) 이 가능합니다.
지도 상에서 자신의 위치와 자세(Localization)를 추정할 수 있나요?

: 네, 앱에서 맵핑을 완료한 후, Go2는 맵 상에서의 현재 위치와 자세를 파악하여 지정된 지점으로 이동할 수 있습니다.
알려지지 않은 환경에서도 SLAM이 가능한가요?

: 네, Go2는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기능을 통해 미지의 공간에서도 지도를 자동으로 구성하면서 동시에 자신의 위치를 추적할 수 있습니다. 또한, 로봇의 이동 경로 데이터를 확인하거나 응용 개발에 활용할 수 있습니다.
야외 GPS 기반의 Waypoint 자율주행이 가능한가요?

: 기본적으로 GPS 기반 자율주행 기능을 탑재하고 있지 않지만, 사용자가 개발 환경을 구성하여 GPS + Waypoint 주행 기능을 구현할 수는 있습니다.

유선 통신

: 도킹 스테이션의 이더넷 포트를 통해 호스트 PC와 연결할 수 있습니다.
무선 통신

: 무선 통신을 위해서는 도킹 스테이션에 외장 무선 네트워크 카드를 장착해야 합니다.
- 유선 인터넷 연결 : 도킹 PC 앞쪽 LAN 포트에 공유기 랜선을 연결하면 바로 사용 가능합니다.
- 무선 인터넷 연결 (예: TP-Link AC600) : TP-Link AC600 Wi-Fi 동글을 사용하는 경우, Linux 드라이버 설치가 필요합니다.
  👉 드라이버 설치
무선 상태에서 개발이 가능한가요?

: 무선 연결 상태에서는 개발이 제한됩니다.